近日，杭州迪視醫(yī)療生物科技有限公司（簡稱：“迪視醫(yī)療”）完成近億元A輪融資，由磐霖資本領(lǐng)投，上城資本、金闔資本、杭州市科創(chuàng)集團（顛覆性技術(shù)成果轉(zhuǎn)化基金）跟投，凱乘資本擔任獨家財務(wù)顧問。
本輪資金將用于加速通用顯微外科手術(shù)機器人的注冊臨床，與眼科手術(shù)機器人產(chǎn)品的商業(yè)化推廣，進一步鞏固公司核心產(chǎn)品的技術(shù)優(yōu)勢與完善機器人顯微操作系列產(chǎn)品生態(tài)。
公司已在2023年完成了三輪融資：
2023年2月13日：完成Pre-A輪融資，由線性資本領(lǐng)投，高瓴創(chuàng)投跟投。
2023年7月10日：完成Pre-A+輪融資，由歐普康視和英飛尼迪集團領(lǐng)投，新絲路資本、線性資本、方富創(chuàng)投、Capricornus Investment HK Limited跟投。
2023年12月29日：完成Pre-A++輪融資，由達晨財智領(lǐng)投。
作為一家專注超顯微手術(shù)領(lǐng)域機器人的公司，旗下“迪視微鋒”是國內(nèi)第一個進入多中心注冊臨床試驗階段的眼科手術(shù)機器人產(chǎn)品，并于2025年2月進入創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查“綠色通道”，成為國內(nèi)首個進入該通道的眼科手術(shù)機器人。該手術(shù)機器人致力于減少眼底手術(shù)醫(yī)患比缺口、延長一線醫(yī)生職業(yè)生涯、提高手術(shù)成功率及降低后遺癥，并為基因治療和細胞治療提供有力的遞送工具。
早期動物臨床數(shù)據(jù)顯示，相較于臨床醫(yī)生徒手操作85.5%的成功率，“迪視微鋒”眼科手術(shù)機器人輔助下的視網(wǎng)膜下注射成功率可提高至100%。
迪視微鋒”眼科手術(shù)機器人樣機
#“迪視微鋒”眼科手術(shù)機器人
● 研發(fā)背景
在眼底手術(shù)操作過程中，醫(yī)生使用器械圍繞鞏膜刺入點運動，徒手操作精度要求極高，視網(wǎng)膜黃斑區(qū)中心凹的平均厚度約為250微米，發(fā)生病變后可能進一步變薄，理想的器械運動精度為10微米以內(nèi)。而人手先天存在約100微米且無法克服的生理抖動，即使是最頂尖的醫(yī)生，也難以避免。
這種抖動極易在復(fù)雜而精細的眼科手術(shù)中產(chǎn)生切口組織的撕扯，難以在微米級別范圍的病灶進行精準操作和穩(wěn)定注射，影響患者術(shù)后愈合和視力恢復(fù)。此外，目前資深眼科醫(yī)生數(shù)量少，培育周期極長，徒手細微操作壓力大。針對這些臨床問題，眼科手術(shù)機器人被認為是縮短醫(yī)生學(xué)習曲線、突破人體生理操作極限的有力工具。
● 產(chǎn)品簡介
迪視微鋒機器人的工作原理是通過主從控制方式實現(xiàn)在眼球狹小封閉空間內(nèi)進行精細靈巧的顯微操作。該系統(tǒng)結(jié)合自主研發(fā)的柔性微結(jié)構(gòu)和高精度控制算法，實現(xiàn)了高達3微米的運動精度，成為目前全球精度最高的顯微手術(shù)機器人之一。
醫(yī)生操控迪視機器人用于活體兔視網(wǎng)膜下腔注射
迪視醫(yī)療創(chuàng)始人兼 CEO 崔迪博士曾在訪談中表示：
“我們的眼科手術(shù)機器人難點在于，一些機器人可以先買機械臂，基于機械臂再做一些工作，但是我們面臨的情況是目前沒有能完成精度這么高的機械臂可以供我們直接使用，所以需要從底層開始，完全自主設(shè)計，包括控制器系統(tǒng)搭建，整個機械設(shè)計等。
公司成立前就已經(jīng)在做這方面的探索研究，從2015年開始科學(xué)研究到2023年人體臨床手術(shù)，差不多經(jīng)過了8年，5個版本的迭代。從科研樣機，到臨床用的機器人，整個驅(qū)動系統(tǒng)，主從控制方式，關(guān)鍵元器件全都和過去不同。
另一個難點是根據(jù)臨床的具體需求，當時的性能樣機是針對單眼做的設(shè)計，即左眼需要手術(shù)，把機器放到左邊，右眼做手術(shù)把樣機放在右邊，在具體的使用中要移動機器人，會讓情況變得復(fù)雜，所以我們決定做一個雙眼模式的機器人，這也是我們的手術(shù)機器人和國外同類產(chǎn)品相比更先進的地方。
但它的挑戰(zhàn)在于，機器人的運動行程雖然增加了一個瞳距的距離，看起來只有幾厘米，但機械機構(gòu)發(fā)生變化導(dǎo)致重量的變化，電機相應(yīng)的負載也發(fā)生變化等，里面很多的關(guān)鍵元器件和機械機構(gòu)需要重新設(shè)計?？偟膩碚f，一個看上去比較小的改變，其實影響整個研發(fā)過程。
以視網(wǎng)膜下注射這個手術(shù)為例，主手是醫(yī)生，助手是機器人，它按照醫(yī)生的意圖做運動。手術(shù)的整個注射過程分為幾個步驟，首先要通過醫(yī)生控制機器人云臺做眼外定位，再進行眼內(nèi)定位，然后通過控制手柄，讓末端逐漸靠近視網(wǎng)膜的病灶區(qū)域。
過程中，如果需要注射藥物到視網(wǎng)膜下的位置，需要機器人保持不動，此時人手就不再干預(yù)，大概需要 3 分鐘時間。以注射 200 微升藥液為例，機器人緩慢注射，過程中醫(yī)生只需要監(jiān)測時間、速度、流量，注射完再做眼內(nèi)的撤離，這個過程始終是在醫(yī)生的監(jiān)控下，決策也由醫(yī)生來做。
公司未來也會從眼科入手，擴展到顯微外科，把這個技術(shù)做成平臺性的技術(shù)，應(yīng)用在不同的科室。”
#臨床試驗進展
● 多中心注冊臨床首批入組
2024年6月，“迪視微鋒”眼科手術(shù)機器人正式啟動多中心注冊臨床試驗，并成功在復(fù)旦大學(xué)眼耳鼻喉科醫(yī)院和浙江省人民醫(yī)院兩家聯(lián)合牽頭單位分別完成了首批臨床入組工作。此次眼科手術(shù)機器人臨床應(yīng)用于治療包括年齡相關(guān)性黃斑變性（AMD）等各種原因引起的黃斑部視網(wǎng)膜下出血。該部位的出血會導(dǎo)致中心視力急劇下降，如不進行治療，大部分患者無法自愈。
復(fù)旦大學(xué)附屬眼耳鼻喉科醫(yī)院副院長徐格致教授主刀完成了該院首批入組病例的手術(shù)。徐教授對視網(wǎng)膜下出血患者的病情進行診療后，確定了手術(shù)治療方案。首先通過玻璃體切割手術(shù)完成患者玻璃體腔內(nèi)的積血清除，隨后操作“迪視微鋒”眼科機器人實施了視網(wǎng)膜下精準注藥輔助網(wǎng)膜下積血清除，整個手術(shù)過程順利流暢。
徐格致教授主刀首批臨床入組
● 亞洲首例臨床應(yīng)用
2023年7月，浙江省人民醫(yī)院主刀醫(yī)生在“迪視微鋒”機器人的協(xié)助下順利完成眼底黃斑出血的視網(wǎng)膜下溶栓手術(shù)，這是亞洲范圍內(nèi)眼科機器人的首例臨床應(yīng)用。
由浙江省人民醫(yī)院眼科中心沈麗君教授，陳亦棋教授領(lǐng)導(dǎo)的眼底病手術(shù)團隊，操作“迪視微鋒”眼科手術(shù)機器人，通過外徑100微米的顯微注射針，在3分鐘內(nèi)將400微升溶栓藥物重組組織纖溶酶原激活劑（rtPA）精準地注射到了患者眼底視網(wǎng)膜下腔中。
術(shù)中OCT結(jié)果顯示藥物被精確遞送至病灶部位，按照治療計劃成功地駐留在視網(wǎng)膜色素上皮層上方的下腔中，整個手術(shù)操作過程安全順利，患者恢復(fù)良好。
據(jù)悉，目前“迪視微鋒”已幫助醫(yī)生完成多例高難度眼科手術(shù)，大多數(shù)為失明患者，手術(shù)后患者視力得到了明顯改善，最高的已恢復(fù)至0.7。
#產(chǎn)品市場前景
盡管眼科手術(shù)因其精細和復(fù)雜性使得機器人技術(shù)在該領(lǐng)域的應(yīng)用相對滯后，但國際上已有一些眼科手術(shù)輔助機器人系統(tǒng)開始顯現(xiàn)其潛力。
例如，達芬奇手術(shù)機器人能夠執(zhí)行角膜縫合、角膜移植和翼狀胬肉切除等眼表手術(shù)；荷蘭Preceyes BV公司開發(fā)的眼科手術(shù)機器人已在玻璃體視網(wǎng)膜手術(shù)中得到應(yīng)用；以色列ForSight公司的Oryom微型手術(shù)機器人平臺擁有14個自由度的活動結(jié)構(gòu)，幾乎能夠觸及人眼的任何部位。
在中國，盡管起步較晚，眼科手術(shù)機器人領(lǐng)域也在迅速發(fā)展，相關(guān)入局者包括高校研發(fā)團隊如北京航空航天大學(xué)和中山大學(xué)，以及以迪視醫(yī)療和昂泰微精為代表的創(chuàng)新企業(yè)。
中山大學(xué)中山眼科中心的林浩添教授團隊通過跨學(xué)科融合和軟硬件協(xié)同開發(fā)，研制了“5G遠程微米級眼科手術(shù)機器人”。這款手術(shù)機器人擁有獨特的串聯(lián)并聯(lián)機械臂結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)微米級精度的遠程運動中心控制和末端重復(fù)定位。它還能模擬和替代人手操作，過濾手震顫，并通過5G遠程通信技術(shù)實現(xiàn)跨時空限制的高精度手術(shù)操作。
北京航空航天大學(xué)的楊洋教授成立了銜微醫(yī)療，其自主研發(fā)的眼科手術(shù)機器人及眼科智能器械項目，結(jié)合了先進的機器人機構(gòu)、精密驅(qū)動技術(shù)、人工智能算法和先進控制技術(shù)，實現(xiàn)了從結(jié)構(gòu)到算法的完全自主研發(fā)。初期研發(fā)主要針對視網(wǎng)膜下及視網(wǎng)膜血管的穿刺注藥，2024年完成2型檢，為相關(guān)適應(yīng)癥的眼科顯微手術(shù)提供新的解決方案。
昂泰微精自主研發(fā)的眼科手術(shù)機器人也在2024年順利完成了產(chǎn)品型檢，并成功進入臨床試驗階段。作為全球首個專注于小型精細化手術(shù)的機器人平臺搭建者，成功實現(xiàn)了手術(shù)機器人系統(tǒng)全程無抖動操作。其頭端腕式結(jié)構(gòu)器械直徑小于3mm，具備多自由度，能夠精確吻合0.3mm的血管、淋巴管與神經(jīng)。
但需要注意的是，從根本上說，機器人可以縮短醫(yī)生教育的過程，但要獲得臨床醫(yī)生和患者的信任，后續(xù)的商業(yè)化還有很多工作要做。
總而言之，隨著技術(shù)的不斷進步和應(yīng)用的深入拓展，眼科手術(shù)機器人領(lǐng)域?qū)⒂瓉砀鼜V闊的發(fā)展前景。未來，我們期待更多創(chuàng)新性的眼科手術(shù)機器人產(chǎn)品出現(xiàn)，為眼科患者提供更安全、高效、精準的手術(shù)治療方案。
#關(guān)于迪視醫(yī)療
迪視醫(yī)療成立于2021年7月，專注于研發(fā)生產(chǎn)以眼科手術(shù)機器人為代表的超顯微外科手術(shù)機器人平臺，提供超顯微外科精細化解決方案。公司以個性化的醫(yī)工結(jié)合、基于主從控制的多自由度、獨創(chuàng)的柔性結(jié)構(gòu)為技術(shù)優(yōu)勢，是國際率先實現(xiàn)眼科手術(shù)機器人高達3微米運動精度的團隊之一。
此外，公司布局研發(fā)的顯微外科手術(shù)機器人擁有近20個超高自由度，能夠輔助顯微外科醫(yī)生完成高難度、超顯微精細靈巧操作，例如吻合直徑范圍為0.3～0.8毫米的淋巴管、血管或神經(jīng)。其于2025年1月成功完成了全球首例超顯微外科手術(shù)機器人輔助頸深淋巴-靜脈吻合術(shù)（LVA）治療阿爾茨海默癥，與國內(nèi)首例機器人輔助淋巴水腫患者的LVA重建術(shù)。
文字：眼未來公眾號
排版：視普泰驗光師培訓(xùn)學(xué)校
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